作者 | 周倩

　　編輯 | 彭孝秋

　　36氪獨家獲悉，人形機器人研發公司「星動紀元」獲超億元天使輪融資，由聯想創投領投，金鼎資本、清控天誠跟投，老股東世紀金源超額追投，華興資本擔任本次融資獨家財務顧問。本輪融資將主要用于具身智能和通用人形機器人研發，以及公司人才和技術壁壘的持續構建。

　　星動紀元于2023年8月在北京成立，由清華大學交叉信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用機器人技術和產品的研發。此前，星動紀元完成了由世紀金源領投，圖靈創投跟投的數千萬元種子輪融資。

　　創始人陳建宇基于自己在校的機器人控制和AI研究和教學經歷，在2022年的課題研究中便嘗試開發體型較小的人形機器人，并往高動態性能推進。在這一過程中，陳建宇深刻體會到人形機器人僅在實驗室里跑跑跳跳是遠遠不夠的，只有推動它以成熟的產品形式走進千家萬戶，才能發揮其實際的社會價值。

　　星動紀元人形機器人采用本體感知驅動器（準直驅）的技術路線，提升機械臂的運動性能和抗沖擊能力，并使用自研的高扭矩密度模塊化關節以及一體化結構設計，借以高強度合金、碳纖維和工程塑料等材料，共同完成機器人的本體構建。

　　四肢能力方面，星動紀元自研搭建了一個允許上肢和下肢自動化的解耦以及耦合的框架，機器人在完成相應動作時，可以靈活得耦合或解耦，更好地完成動作并保持自身穩定性。“如果將四肢分開，分別進行訓練，機器人在完成動作時很容易摔倒，嚴重影響穩定性。”陳建宇告訴36氪。

　　算法層面，星動紀元采用模型預測控制和強化學習，模型預測控制是新一代基于內控的一套方案，更加通用。雙腿功能的實現也有賴于星動紀元算法的能力，不僅能支持人形機器人平穩走路，還能完成雪地行走、跑跳、負重跳高、單腿平衡以及上下樓梯等動作，并且還采用了動力學的相關信息，控制更加靈活柔順，運動達到更大的穩定性。

　　星動紀元還通過數據采集和遙操作的一整套設備完善人形機器人的雙臂能力。先由真人來做各種各樣的動作，然后映射到機器人上，真機本體便可以通過雙臂的協同，實現左右手的能力。同時在仿真系統中還結合強化學習，將采集到的數據訓練機器人自主完成需要雙臂配合實現的動作，之后星動紀元也會把自主的功能全部遷移到真機上。

　　此外，星動紀元還結合大模型應用完善具身智能。使人形機器人在初步具身智能下，對物理世界有更準確的視覺、觸覺、聽覺等實際感知，與此同時，直接利用現有的大模型調用之前訓練習得建立的動作庫、技能庫，加上已經具備的通用的規劃決策能力，組合起來去完成復雜操作。

　　目前星動紀元有兩款型號的人形機器人產品：小星和小星Max，來適配不同應用場景的需求。小星體型更小巧，側重開發通用的移動能力，包括室內外高速行走、單腿站立等，未來可應用于戶外巡檢、物流等場景。小星Max為全尺寸人形機器人，身型高度和成年人相當，手臂、腰部以及全身其他部位具備更高的自由度，還配有高自由度靈巧手，未來目標場景是在家庭或工廠，替代人類完成各種各樣較為精細的操作。

　　最新一代的小星系列人形機器人核心零部件全部自研，包括減速器、電機、驅動器等，還伴隨實現性能的提升，以及成本的下降。

　　團隊方面，星動紀元創始人陳建宇為清華大學交叉信息研究院助理教授、博士生導師，是UC Berkeley博士、師從美國工程院院士、機電控制專家、MPC算法理論奠基人Masayoshi Tomizuka教授，同時也是清華大學特聘研究員、由姚期智親自招募，擁有10+年機器人和AI研發經驗，于2021年上榜福布斯中國“30under30”榜單。

投資方觀點：

　　聯想集團高級副總裁、聯想創投集團總裁賀志強 表示：“很高興與星動紀元達成合作。目前AI廣泛賦能機器人產業，其融合程度決定了市場的拓展廣度。具身智能、人形機器人是機器人的終極形態，意味著其智能化程度更貼近真人，能夠完成豐富、復雜的任務，解決目前機器人功能單一的痛點，滿足多場景化需求。星動紀元準確抓住了場景化這一關鍵點，將算法控制與現實世界互動緊密結合；同時核心部件自研，保證技術領先的同時充分控制成本，為市場化奠定堅實基礎。聯想創投持續關注人工智能及機器人賽道，已投資多家機器人領域優質企業，十分看好星動紀元的發展前景，希望與其形成合力，共拓機器人產業藍海。”

　　世紀金源集團總裁黃濤 表示：“我們認為，星動紀元的人形機器人產品不僅在技術上領先，更在應用層面展現出了廣泛的可能性與適用前景，尤其是在制造業、醫療和酒店等行業之中，提供更加定制化和全能的客戶服務。世紀金源對星動紀元的商業化前景持樂觀態度，我們期待其通過創新技術，為傳統行業帶來突破，為市場創造更多價值。”

　　金鼎資本創始合伙人何富昌 表示：“AI技術的發展讓我們看到了人形機器人的無限可能。星動紀元從成立到現在，幾個月的時間對‘小星’進行了多次迭代，團隊軟硬一體的能力得到印證。創始人陳建宇及其團隊具備持續且先進的研發能力。我們認為人形機器人的許多環節仍處于探索最優方案的階段，只有團隊技術實力強大，才能在人工智能技術日新月異的環境中保持領先，期待公司產品早日推向市場！”